Schrittkette

Beispiel zum Schrittkettentutorial, aber ohne Plutonium

Kein vollständiger Beispielcode. Code wurde von mir nicht getestet. Es fehlen zudem die Unterprogramme die verwendet werden und es sind nicht alle Variablen deklariert. Du könntest das besser schreiben? Dann schicks an webmaster@roboterszene.de und es wird hier mit veröffentlicht.

Code im DAT File:

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GLOBAL ENUM ROB_STATES IstInWarten, FahreWarten, FahreAblegen, FahreAufnehmen, OeffneGreifer, SchliesseGreifer
DECL GLOBAL ROB_STATES CURRENT_ROB_STATE=#IstInWarten

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Code im SRC File:

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GLOBAL DEF MAIN()

WHILE($IN[100]) ;solange Signal 100 ansteht wird das Programm wiederholt
SWITCH CURRENT_ROB_STATE

CASE #IstInWarten

IF (GripperHasPart) THEN ;Wenn Teil gegriffen

CURRENT_ROB_STATE = #FahreAblegen ;Naechsten Zustand setzen

ELSE

IF(NOT GripperHasPart) ;Wenn kein Teil gegriffen

CURRENT_ROB_STATE = #FahreAufnehmen ;Naechsten Zustand setzen

ENDIF

      CASE #FahreWarten
      MoveToWait()
        CURRENT_ROB_STATE = #IstInWarten ;Naechsten Zustand setzen

      CASE #FahreAblegen
      MoveToPlace()
        CURRENT_ROB_STATE = #OeffneGreifer ;Naechsten Zustand setzen

      CASE #FahreAufnehmen
        IF(Z1Ready)THEN ;Je nachdem wo etwas liegt, dieses abholen. Prioritaet: 1 dann 2 dann 3

MoveToZ1()

ELSE

IF(Z2Ready)

MoveToZ2()

ELSE

IF(Z3Ready)

MoveToZ3()

ENDIF

        ENDIF
        CURRENT_ROB_STATE = #SchliesseGreifer ;Naechsten Zustand setzen

      CASE #OeffneGreifer
          OpenGripper()
          CURRENT_ROB_STATE = #FahreWarten ;Naechsten Zustand setzen
        ENDIF

      CASE #SchliesseGreifer

    CloseGripper()
      CURRENT_ROB_STATE = #FahreWarten ;Naechsten Zustand setzen
    ENDSWITCH

ENDWHILE
END

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