Profibus Konfiguration für KRC1 und 2

PROFIBUS-Inbetriebnahme bei KUKA KRC1 und KRC2

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Profibus an und abkoppeln

PROFIBUS-Teilnehmer an und abkoppeln (z.B. für Abdockbare Greifer)

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Punktkoordinaten in anderes Tool und Base umrechnen

;Pos1 = alte Punktkoordinaten

;Pos2 = neue Punktkoordinaten

;Altes Base ist Base1, neues Base soll Base2 sein.

;Altes Tool ist Tool1, neues Tool soll Tool2 sein.

 

Pos2 = INV_POS(BASE_DATA[2]):BASE_DATA[1]:Pos1:INV_POS(TOOL_DATA[1]):TOOL_DATA[2]